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自動點膠機運動控制系統包含哪些方面？

1.執行機構:伺服電機或步進電機.

2.驅動機構:伺服或者步進驅動器.

3.控制機構:運動控制器，做路徑和電機聯動的算法運算控制.

4.控制方式:有固定執行動作方式的，那就編好固定參數的程序給運動控制器；如果有加視覺系統或者其他傳感器的，根據傳感器信號，就編好不固定參數的程序給運動控制器。

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自動點膠機控制系統的基本功能

1.控制機械臂末端執行器的運動位置（ 即控制末端執行器經過的點和移動路徑）；

2.控制機械臂的運動姿態（即控制相鄰兩個活動構件的相對位置）；

3.控制運動速度（即控制末端執行器運動位置隨時間變化的規律）；

4.控制運動加速度（即控制末端執行器在運動過程中的速度變化）；

5.控制機械臂中各動力關節的輸出轉矩：（即控制對操作對象施加的作用力）；

6.具備操作方便的人機交互功能，自動點膠機通過記憶和再現來完成規定的任務；使自動點膠機對外部環境有檢測和感覺功能。自動點膠機配備視覺、力覺、觸覺等傳感器進行測量、識別，判斷作業條件的變化。

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